Configuratieruimte


In de klassieke mechanica is de configuratieruimte (Engels: configuration space) de ruimte van alle mogelijke toestanden die een natuurkundig systeem kan aannemen. Een punt in de configuratieruimte komt overeen met een toestand van het natuurkundige systeem, ook wel een configuratie genoemd. Veel natuurkundige systemen hebben een variëteit als configuratieruimte.

Enkele voorbeelden: de configuratieruimte van een puntdeeltje in een Euclidische ruimte is \({\displaystyle \mathbb {R} ^{3}}\) en de configuratieruimte van \({\displaystyle N}\) puntdeeltjes is \({\displaystyle \mathbb {R} ^{3N}}\) (\({\displaystyle \mathbb {R} ^{3}}\) per deeltje).

Inhoud

Configuratieruimten bij bewegingsplanning


Zie Bewegingsplanning voor het hoofdartikel over dit onderwerp.

Configuratieruimten worden gebruikt bij het plannen van bewegingen van robots. De omgeving van de robot (zoals een twee- of driedimensionale ruimte, ook de werkruimte genoemd) en de handelingen die de robot kan uitvoeren (zoals zich verplaatsen, ronddraaien of een arm bewegen) bepalen de grootte van de configuratieruimte. In dit geval komt elk punt in de configuratieruimte overeen met een toestand van de robot (locatie en oriëntatie).

Het plannen van een beweging (zoals een pad van A naar B in de omgeving) bestaat nu uit het vinden van een pad in de configuratieruimte van de begintoestand naar de eindtoestand. Dit wordt bemoeilijkt doordat niet alle configuraties in de configuratieruimte toegankelijk zijn voor de robot: sommige configuraties zullen namelijk overeenkomen met plekken waar bijvoorbeeld objecten staan of plekken waar de robot een object zal raken. De configuratieruimte (vaak aangeduid met \({\displaystyle C}\)) is dus onder te verdelen in een toegankelijk (\({\displaystyle C_{\text{free}}}\)) en niet-toegankelijk deel (\({\displaystyle C_{\text{obs}}}\), van obstacles). Een pad van plek A naar B zal dus door het toegankelijke deel van de configuratieruimte moeten lopen.

Voorbeelden van configuratieruimten

Zie ook


Externe links











Categorieën: Robotica | Theoretische informatica | Mechanica




Staat van informatie: 21.12.2020 01:35:07 CET

oorsprong: Wikipedia (Auteurs [Geschiedenis])    Licentie: CC-BY-SA-3.0

Veranderingen: Alle afbeeldingen en de meeste ontwerpelementen die daarmee verband houden, zijn verwijderd. Sommige pictogrammen werden vervangen door FontAwesome-Icons. Sommige sjablonen zijn verwijderd (zoals 'artikel heeft uitbreiding nodig') of toegewezen (zoals 'hatnotes'). CSS-klassen zijn verwijderd of geharmoniseerd.
Specifieke Wikipedia-links die niet naar een artikel of categorie leiden (zoals 'Redlinks', 'links naar de bewerkpagina', 'links naar portals') zijn verwijderd. Elke externe link heeft een extra FontAwesome-Icon. Naast enkele kleine wijzigingen in het ontwerp, werden mediacontainer, kaarten, navigatiedozen, gesproken versies en Geo-microformats verwijderd.

Belangrijke opmerking Omdat de gegeven inhoud op het gegeven moment automatisch van Wikipedia wordt gehaald, was en is een handmatige verificatie niet mogelijk. Daarom garandeert LinkFang.org niet de juistheid en actualiteit van de verkregen inhoud. Als er informatie is die momenteel verkeerd is of een onjuiste weergave heeft, aarzel dan niet om Neem contact op: E-mail.
Zie ook: Afdruk & Privacy policy.